在前一章的基础上，介绍了当传感器垂直（传感器角度α=0°）时，通过安装在天花板上的两个热电堆传感器检测人体位置的方法。本章介绍了一种利用两个倾斜安装在天花板上的热电堆红外传感器实时检测人体二维位置、运动和身体方位的方法。通过测量传感器自身的一些基本特性，建立了传感器输出电压、高度、距离、传感器总灵敏度和人体方位的近似方程，并将整个未知量用二维位置表示。简要介绍了最速下降法求解人体位置和人体方位角的方法，通过计算人体运动时的估计方位角得到人体位置和人体方位角。在此基础上，提出了一种检测人的状态的方法，即人的出现、人的运动方向、静止、人的消失等，通过大量的实验，验证了该传感器系统能够正常工作。

7.6目前存在的问题及解决办法

通过仿真发现，当一个人靠近传感器时，有两种解决方案，例如当距离r<0.5m时，或者在某些位置，系统无法通过SDM找到最终结果。经核对，原因是在式6.11中dφ为1°的前提下计算Vs时，在0.5m至2.5m之间，每0.5m取一部分Vs值，然后用一条光滑的曲线连接起来。然而，事实是，当dφ为1°时，曲线并不平滑，如图6.29所示。

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图6.29对dφ=1°时的模拟结果，对dφ的一些值进行调整比较，最终得到dφ=0.1°的合理值，结果如图6.30所示。

图6.30模拟结果当dφ=0.1°时，对两个解的问题，我们用两个解来检验整个方程的每一部分。最后由它们得出比较结果，如图6.31所示。从中可以看出，当靠近传感器时，确实有两种解决方案。我们决定忽略这些导致两个解决方案的值。也就是说，我们应该找到曲线的最大值。

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图6.31两种溶液比较后的结果

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第七章。结论和计划

7.1结论

本研究共分三个部分介绍了人体检测。分别是：（1）通过对传感器特性的认识和理解，提出了一种利用热电堆传感器进行人体位置检测的方法。即通过测量和近似找到关系，然后由每个传感器建立近似方程，然后建立方程组，用一些方法求解方程组，最后找到最速下降法作为最优算法，从而得到人体的二维位置。实验证明该方法是成功的。

（b） 基于热电堆传感器对人体位置和运动的检测，在介绍了利用热电堆传感器检测人体的基本方法的基础上，进一步讨论了传感器在天花板上的应用，使传感器垂直放置。在基本思想的基础上，介绍了如何设计和分析人与传感器之间的关系。即找出各因素与传感器的关系，通过测量建立近似方程。在建立方程组后，利用SDM求解人体位置。然后介绍了一种检测人体运动的方法。通过大量的实验，它被证明是成功的。（c） 尽管（b）系统可以很好地测量人体的位置和运动，但利用倾斜的热电堆传感器检测人体的位置和运动是有限的，因此，我们继续考虑利用倾斜传感器来扩大检测范围。与垂直传感器不同，无论人体在何处，方向性都是固定的，因此引入了一种方法来获得人体在任何位置的总灵敏度，然后在（b）的基础上，通过多次测量得到近似方程，然后用SDM方法解算人的位置，计算人体的运动与（b）相同。最后通过实验证明该系统是成功的。

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7.2计划

这项研究的计划可以分为两个方向。1本研究仅采用两个热电堆传感器检测人体位置，未来的研究可包括更多传感器（三个或四个）来检测人体位置。例如，针对第9.1（a）节，即使用两个传感器来检测人体位置（x，y），如果使用三个传感器，则可以再讨论一个未知（人体旋转）。也就是说，如何通过三个传感器实时检测人体的位置和旋转。2尽管这项研究能很好地检测出人类